5月20日，斯坦福大学学生机器人俱乐部Extreme Mobility团队发布了一款全新的四足机器人—“Doggo”。与以往产品不同，该产品实现了平台化，客户可以根据自己的需求在Doggo上加装相关硬件产品，开发相关配套软件，做出适合自己的产品。此次开源，可大幅降低产品与技术研发成本，这将是推动“机器狗”走出实验室，加速商业化的重要一步。以此为契机，我们梳理分析了目前国内外四足机器人典型产品的特点，以及该产业的发展情况。

  一、国内外典型“机器狗”产品

  截止到目前，全球共有20多个国家开展了对机器狗的相关研究，除了斯坦福大学的“Doggo”之外，其他代表性产品如下：

  1. 美国波士顿动力的“SpotMini”：由波士顿动力学工程公司所研制，该公司曾与美国国防部合作，并获得国防部数千万元投资。“SpotMini”重25千克，高0.84米，灵活度与平衡性高，能实现后空翻等高难度动作。目前在民用领域已具备了较高的使用度，主要在家庭、办公室、户外场景中使用。

  2. 美国麻省理工的猎豹3号：由MIT工程师研发。与波士顿动力“SpotMini”相比，该产品对复杂环境的适应性更高。此款机器狗重40.8千克，腿部具有12个关节，进行跳跃前会通过一系列算法，结合对障碍物高度及距离的预估数据，计算出最佳路径，并选择合适着地方式。目前，该机器人主要应用场景是危险地带的探索和搜救。

  3. 瑞士联邦理工的“ANYmal”：最初由苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室研究人员开发，2016年成立ANYbotics公司，开始对其进行商业化。该机器人外形与狗相似，凭借高分辨率摄像头、麦克风和激光雷达扫描仪进行导航，可自主开门、爬楼梯。目前，ANYmal可替人类执行一些极端条件的工作，如代替工人对下水道进行检查。

  4. 意大利技术研究所的“HyQReal”：由意大利技术研究所DLS研制。HyQRea l为液压四足机器人，长1.33m，高0.9m，加上内部液压系统和电池的总重130kg，全身由铝制防滚架以及凯夫拉尔、玻璃纤维和塑料组成的外壳保护。该机器人主要应用场景为紧急救援等。

  5. 中国浙江大学的“赤兔”与“绝影”：两者均采用电机驱动而非液压驱动。“赤兔”由浙江大学机器人团队与南江机器人公司共同打造，是国内第一个实现跑跳的四足机器人，曾获美国国家仪器公司全球学生设计展示奖，拿下全球学生设计评选含金量Top1的桂冠。“赤兔”体型酷似大狗，不仅可以自主完成踏步、行走、跑步、上坡、爬楼梯等一系列动作，还能适应障碍路面，有望在运输与救援等场景实现应用。

  “绝影”由浙江大学及其孵化企业云深处科技共同研发，身长1米，四足站立时高约60厘米，重70千克。该产品已掌握爬陡坡、碎石子路上行走、自主蹲下再站起来等运动能力，自带智能感知模块，可构建复杂环境的3D-Map，具有自主定位和导航等功能，有望在安防巡检、物流运输、教育科研等场景进行实际应用。

  6.中国宇树科技的“Laikago”：由杭州宇树科技有限公司研制。该机器人高0.6米，重24千克，可携带7千克货物，自带电池可支持2-3小时的行走，产品已上市，售价约为人民币31.04万元，目前主要出售给高校、科技馆、科技公司以及展馆等。

  二、“机器狗”商业化趋势分析

  （一）机器狗主流应用场景

  目前多个机器狗产品对于不同的应用场景各有侧重，综合来看主要集中在安保、仓储物流、工程建设、应急响应等领域。

  安保领域：机器狗在物联网、云计算、互联网及智能感知等前沿技术的加持下，可实现音视频对讲、人脸识别、针对陌生场景和业务进行自主学习等各项功能，有望进一步运用于监控巡逻、陌生人员报警、异常声音报警、夜间值守等安保场景。

  仓储物流：可用于智能拣选、搬运、分拣等仓储场景。通过“机器狗”搬运可实现自动化仓储作业，提高仓储作业效率，降低人工成本。

  工程建设：可广泛应用于复杂与危险工程建设环境中，替代人类作业，包括重物搬运、建筑工地巡检等。

  应急响应：“机器狗”能够进入高温、潮湿和肮脏等极端环境，可与人协作，执行搜索和救援等任务。

  （二）商业化程度分析

  目前各种“机器狗”产品的商业化进程大致分为三类：

  第一类已初步实现商业化。如波士顿动力公司“SpotMin”目前已拥有10台原型机，预计2019年正式投入商用，每年可量产1000台。该产品已与工程建设、配送、安保、家庭助手领域内的潜在客户进行测试。

  第二类商业化探索阶段。如瑞士联邦理工的“ANYmal”已开始在特定的场景探索商业化用途，2018年9月，该产品在海上供配电平台上进行试验，主要为定期自动检查机器及基础设施情况提供全面支持。

  第三类仍处于实验室研究阶段。如中国浙江大学所研制的“绝影”，与SpotMini相比，该机器狗缺少视觉系统及手臂抓取功能，无法判断地面的情况，步态的平滑程度略显僵硬，仍有大量地方需要提升改进，距商业化较远。

  三、“机器狗”商业化阻力分析

  从0到1的全新产业。“机器狗”是一个全新的领域，商业化应用场景正在探索初期，整体产业成熟度不高，产业链尚不完整，无论是供应链、底层技术、市场需求，都缺乏基础，需要时间沉淀与培养。

  高度技术密集型产业。机器狗包括硬件、运动控制和AI(语音、语义和视觉)等多个部分，不是单一技术导向，而是基于多个技术的高度集成产品。不仅依赖AI算法（如机器视觉、语音交互、深度学习等）、定位导航、芯片等技术，对硬件生产与产业配套要求也极高，需要集合软硬两种技术，并与装备制造产业相结合。

  制造成本高导致产品性价比较低。伺服舵机是“机器狗”驱动技术的关键核心部件，目前从日本、韩国或瑞士进口一台舵机需80~100美元，一台机器狗至少需16或17个伺服舵机，再加上其他成本，一台机器人至少需要卖3万元才有利润，较高的售价与目前机器狗可创造的商业价值难以匹配，因而难以打开销量。