01、自动导引车AGV的商品介绍

  自动导引车，又称AGV（automated guided vehicle）或无人搬运车，属于轮式移动机器人（WMR，wheeled mobile robot）的一个分支。

  自动导引车根据用途的不同有多种形式，可以是搬运车，也可以是牵引车或叉车。其基本特点都是无人驾驶自动导向运行，车载质量一般为50~5000kg，但一些特种车辆载质量可达100t。

  02、自动导引车AGV的国家标准

  在GB/T 30030-2013《自动导引车（AGV）术语》中，自动导引车被定义为：装备有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转换装置，并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具，一般具有安全防护、移载等多种功能。

  又据GB/T 30029-2013《自动导引车（AGV）设计通则》，自动导引车的组成主要包括车体、驱动及转向部件、导引装置、安装装置、供电装置、车载控制系统、通讯装置，其按移载方式可分为搬运型自动导引车（transfering AGV）、装配型自动导引车（assembling AGV）及牵引式自动导引车（towing AGV）。

  03、自动导引车AGV的专业分类

  在《机械工程手册》（第二版）物料搬运设备卷中，以自动导向的无人驾驶搬运小车为运载主体，由导向系统、自动寄送系统、数据传输系统、管理系统、安全保护装置及周边设备等部分组成的自动导向车系统（Automatic Guided Vehicle System，简称AGVS）被列于物料搬运系统（第1篇）之下，而单独的自动导向小车AGV则被归为工业搬运车辆（第4篇）的范畴。

  注：见于《机械工程手册》（第二版）物料搬运设备卷

  第1篇物料搬运系统第7章自动导向车系统

  第4篇工业搬运车辆第6章自动导向车辆

  04、自动导引车AGV的商品归类

  1）装有升降或搬运装置的自动导引车

  此类自动导引车应按装有升降或搬运装置的工作车归入品目84.27。例如，我国海关曾将一款叉车式AGV小车归于税则号列8427.1090（归类决定Z2006-0579）；美国海关亦将装有升降台的AGV归入了子目8427.10（Ruling NY 876755）。

  2）未装有升降或搬运装置的自动导引车

  此类AGV主要包括一些手动移载及牵引型自动导引车，一般应作为短距离运输货物的机动车辆或牵引车归入品目87.09。

  关于品目87.09所列牵引车的适用场合，又见该品目注释：

  火车站月台牵引车，主要用于拖带或推动其他车辆（例如，小型挂车）。这种车本身并不载货，一般比品目87.01所列的牵引车轻型，牵引能力也较低。这种牵引车也可用于码头、仓库等处。

  未装有升降或搬运装置自动导引车的归类分析

  对于未装有升降或搬运装置的自动导引车，归类实践中或见将之作为其他升降、搬运、装卸机械归入品目84.28的做法，这可能是由将品目84.28视作84.25至84.27所列商品之“兜底”的习惯性思维所得出的推论。（注：即由叉车式AGV归入品目84.27的事实，假设不符合84.27的AGV均应归入“兜底”品目84.28）

  然而，由相关品目条文的英文版本及注释的排他条款来看，这一推导过程其实并不妥当。

  尽管在中文版本里，品目84.27和87.09第一部分的主体分别被译为“工作车”与“短距离运输货物的机动车辆”，而看似无有关联，但据两者的英文条款：

  84.27 - Fork-lift trucks; otherworks trucksfitted with lifting or handling equipment.

  87.09 -Works trucks, self-propelled,not fitted with lifting or handling equipment, of the type used in factories, warehouses, dock areas or airports for short distance transport of goods.

  发现两品目所列其实均为“works trucks”，因此87.09第一部分的“短距离运输货物的机动车辆”（works trucks, self-propelled）原则上可以理解为84.27的“工作车”（works trucks）未装有升降或搬运装置（lifting or handling equipment）的版本（非自推进的除外）。

  另一方面，87.09品目注释的排他条款亦在一定程度上体现了两品目的对应性：

  本品目不包括：

  1．装有起重机的跨式运货车及工作车（品目84.26）。

  2．装有提升或搬运设备的叉车及其他工作车（品目84.27）。

  因此，如果装有升降或搬运装置的AGV小车实际是按“works trucksfitted with lifting or handling equipment”归入品目84.27，那么未装有升降或搬运装置的AGV小车就应作为“works trucks, self-propelled,not fitted with lifting or handling equipment”归在品目87.09，这是由两个品目原版条文间的对应性推导得出的结论。

  归类决定：Z2006-0579

  商品名称：激光自动引导无人搬运AGV小车

  商品描述：该商品为激光自动引导无人搬运AGV(Automated guided vehicles)小车,品牌：DAIFUKU,型号：MVRF-10Laser。该AGV小车利用激光导引，使用SS无线通讯方式，配备Direct Drive马达和镍铬电池，通过计算机信息管理系统进行调度，无人驾驶，使用叉车式移载方式，是AGV自动化物流系统的组成部分。主要使用在烟草行业仓储部门，用于库料的搬运、输送。行走过程：AGV配备的激光扫描器不间断发射激光束探测感知方位，通过计算自动判断位置，行走路径固化于电脑程式内。

  归类意见：该商品符合《税则注释》对机动叉车的描述：“这些工作车包括：（一）机动叉车，有些叉车较大型。它的载货板可沿着立柱上下滑动，用于承载货物……用以在叉车移动时托住货物，并将货物提起，以便堆放或卸到运输工具上。……上述工作车的起重装置一般由车辆本身的动力装置驱动。”根据归类总规则一及六，该商品应作为自动控制的电动机推进叉车归入税则号列8427.1090。