传统的机器人示教技术大致分为示教器示教和离线示教，需要操作者熟悉机器人的相关专业知识，且操作繁琐，门槛较高。随着以人机共融为目的的协作机器人的发展，引导示教技术已经成为协作机器人示教的主要方式。目前的引导示教主要有三种，一是基于机器人末端安装多维力/矩传感器的引导示教，成本较高，且只能拖动机器人末端；二是基于关节传感器（力矩传感器或双编码器）的引导示教，虽能拖动关节，但因关节传感器的存在，使关节结构复杂，成本提高；三是基于关节力矩补偿零力控制的无传感器引导示教，成本最低，但难度较大，尤其是精确动力学模型的获取和摩擦的补偿。

  那么能否找到一种成本低、难度小，既能实现机器人关节拖动，又能实现机器人末端拖动的示教方式呢？答案是肯定的，那就是基于无线空间鼠标的机器人引导示教技术。该方案主要是通过无线空间鼠标采集操作者的引导意图，并将鼠标信息发送给机器人控制系统，采用基于速度输入和位置控制模式的控制策略（如图1所示），实现机器人拖动引导。

图1 拖动控制策略

基于无线空间鼠标的机器人引导示教流程（如图2所示）。

图2 拖动示教流程

通过该种方式，既能实现机器人关节坐标系下关节、多关节拖动，也能够实现基坐标系下单自由度、多自由度、位置保持、姿态保持拖动，如视频所示。拖动的鼠标可以随意放置，既可以放置到机器人上，也可以放置到桌面上，甚至还可以双手持鼠标操作。该种方式既可以点位拖动，也可以轨迹拖动，适应性强，可以应用到多种场合。