国外AGV停车机器人现状

  国外立车车库和AGV两个专业的发展起步较早， 但AGV与车库的结合最近几年才刚开始兴起。多家公司开发了不同技术路线的AGV停车机器人及自动泊车管理系统，迅速在机场、商业区取得示范性应用。乘客在出行时可在公司网站或APP下单，预约车位和预约取车，方便快捷出行。

  德国Serva Transport Systems GmbH公司开发了Ray自动泊车机器人及自动泊车系统，已应用在杜塞尔多夫机场应用。杜塞尔多夫机场停车场有大约260个车位，设置6个中转站和3个泊车服务机器人。乘客存放汽车时，将汽车停放在中转站，随后中转站的激光扫描器扫描汽车的外形尺寸和轴距等参数，并传输给Ray；然后Ray根据测量的数据自动调整叉臂位置，将汽车抬起并运送至指定车位。

  Ray整体呈U形，行走舵轮、激光扫描仪等组件安装U形外侧，U形内侧为运载汽车的空间，因此Ray体积较大。Ray采用夹持轮胎的车辆交换方式，与传统夹持形式不同，Ray采用4个类似叉车货叉的叉臂结构，前后分为2组；每组叉臂同时夹持汽车的前轴（或后轴）的2个轮胎，通过调整2组叉臂的距离来适应不同轴距的车辆。

  法国初创公司Stanley Robotics研发了Stan停车机器人，并提供全自动代客泊车方案。

  Stan停车机器人创造性的将控制系统、行走驱动、电池等体积较大的组件放置在车头，主车体仍采用传统的超薄轮胎夹持臂结构，停车机器人仍可像传统立体车库的夹持轮胎式搬运器一样，主车体直接钻入车底，自动检测汽车轴距并将车辆抬起。

  单个Stan停车机器人可管理400个停车位，每年运送20000~30000辆汽车，可用在室内或室外。目前已在法国戴高乐机场投入使用。

  美国Boomerang开发了一种基于车台板交换技术的AGV停车机器人及自动代客泊车系统。乘客将汽车停放到出入口处的车台板上，AGV停车机器人进入车台板底部，通过顶升机构将汽车和车台板同时举升，随后通过升降机到达不同的停车楼层。

  Crystal Springs Resort是Boomerang第一个商业运营自动代客泊车系统，车位数量40个。Miami的BrickellHouse项目，车位数多达480个。

  ParkPlus研发了ParkPlusAGVSystem系统， 同样是基于车台板交换技术的停车机器人及自动代客泊车系统。目前已在BrooklynHeights、Greenwich、Madison等多个地方的项目中应用。

  国内AGV停车机器人现状

  国内AGV停车机器人技术发展迅速，目前已有近20余家企业开始涉足。其中既有传统的立体车库企业，也有工业/物流AGV企业。

  深圳怡丰利用激光导航+梳齿交换技术，率先在国内成功研发梳齿型停车AGV和车台板停车AGV。其中梳齿型停车AGV结合传统梳齿式交换技术，无需车台板，大大提高了运行效率。南京夫子庙地铁P+R停车库项目是国内首个AGV停车库项目，充分利用地形特点，建设完成后车位数量达57个，大幅增加了车位数量。

  海康威视采用仓储机器人上已成熟应用的视觉+惯性双导航技术，研发海康威视泊车机器人。海康威视智能泊车机器人与海康威视以后的覆盖停车场管理、出入口、辅助设备、诱导停车等解决方案形成了完整停车生态闭环。海康威视停车机器人于第三届互联网大会期间落地乌镇投入应用。

  西子&极木科技发布了一款基于麦克纳姆轮的AGV停车机器人。该机器人采用2台激光+视觉导航的分体式AGV小车，每个小车上各有4个夹持臂用于夹持轮胎；底盘采用小型全向移动功能的麦克纳姆实现全向移动，同时设置多个万向脚轮辅助承载；整车高度较低，可直接进入车底，实现汽车夹持举升和运输。

  国内传统工业/物流AGV企业，如云南昆船、沈阳机器人、上海汇聚等企业依托原有AGV技术积累，对原有AGV进行适应性改进，初期产品均采用车台板交换方式。国内传统的立体车库企业，如航天汇信、青岛茂源等基于多年的车库应用经验，开始研发车台板+机械手结构的AGV。

  总体来讲，由于国内AGV研发在近两三年才开始大规模爆发、车库的建设周期普遍很长以及前期市场需求较少等原因，国内AGV停车机器人大都停留在样机和模型阶段，而且大都是车台板方案，鲜有商业化的应用案例。目前竣工的工程应用案例较少，有报道的仅南京夫子庙、乌镇、北京五棵松3处，AGV泊位数量普遍不超过100个。

  AGV停车机器人发展趋势

  车辆交换技术

  传统仓储式立体车库有车台板、夹持臂、固定梳齿、活动梳齿等多种车辆交换形式。现有AGV停车机器人仍以车台板形式为主，此种交换方式技术门槛低，较容易实现，且使用效果也不差，有利于在前期快速推广企业品牌和抢占先发市场。在传统AGV基础上，AGV停车机器人只需适应性改进，改变车体大小、驱动轮组、增加顶升机构即可实现，如增加双剪叉、四剪叉、齿轮齿条等机构。

  车台板交换技术有着效率低、占用空间大、层高要求高等缺点，在仓储式立体车库种已逐步被其他车辆取代，市场占有利率较低。如同车台板交换技术在立体车库中的发展一样，今后有很大可能会被其他交换方式所取代。

  目前其他产品的交换方式仍有着不尽如人意之处：比如Ray体积过大、不适合纵向停放车辆；Stan车头较长，转弯半径大、不易实现原地转向，需要的过道空间大，降低了场地的适应性；怡丰的梳齿型机器人需要土建配合，在地面上安装悬臂的梳齿架，对地面承载要求较高；极木科技的停车机器人未采用常规舵轮驱动，做到了小型化，但为了实现全向移动采用小直径的麦克纳姆轮，地面适应能力较差，其续航能力、轮组寿命和产品可靠性仍有待验证。

  AGV停车机器人主要面向城区老旧停车场改造和新建停车场。可大幅降低层高、对土建改动量小、减少或无土建成本、交换高效率的夹持轮胎和活动梳齿交换方式将是未来的重要发展方向。

  AGV调度及导引技术

  传统的立体车库每个巷道内同一轨道上的搬运器数量较少，存取车规划调度相对简单，调度一般是为了实现最小存取车时间。而大型AGV停车场往往存在多个机器人同时工作的情况，不仅需要计算最短存取路径，还要避免多个AGV线路拥堵，及时处理充电、故障报警等其他临时任务和意外造成的中断。AGV控制算法决定了系统可调度AGV的数量上限以及整体性能的优劣。

  另一方面，自动循迹、自主导航和精准定位是实现AGV停车机器人功能不可或缺的重要组成部分。工业AGV已应用了多种成熟的导航方式，并形成标准化的导航模块，如磁条导航、磁钉导航、色带导航、二维码导航、惯性导航、激光导航等 。

  工业/物流AGV企业在AGV调度和引导技术上有着雄厚的积累，传统立体车库厂家拥有后发优势。应根据不同项目的车位数量、场地环境和客户需求各不相同，形成适应多种复杂使用环境、以及面向高中低不同层次需求的多种工程化应用方案。

  超薄化、大承载能力

  车库对搬运器和AGV停车机器人的设备高度要求苛刻，高度过高直接关系着车库使用便利性和土建建设成本。汽车越来越大型化，对AGV停车机器人的载重和续航能力要求越来越高。

  受制于驱动轮组、车体结构、电池、车辆交换方式等因素，目前国内AGV高度通常都比较高，特别是车台板AGV。以驱动轮组为例，既要实现全向行驶的功能，又要满足承载、行驶速度、驱动扭矩与功率，传统AGV中使用的驱动舵轮由于高度等因素等通常无法直接使用。不少AGV停车机器人企业需要自行设计驱动轮组，以满足低高度、高速度、大功率和全向驱动的要求。

  在满足设备性能要求和使用需求前提下，实现超薄化的车体底盘和车辆交换技术、亦是未来的重要发展方向。

  竞争成本

  工业AGV经过多年的高速发展，市场规模和产业配套资源已十分庞大，市场成熟度高，竞争已然十分激烈。AGV停车机器人作为AGV的一个市场分支，市场尚处于初始发展阶段。新涌入到该领域的企业大都携有技术、市场、资源等某些方面的独特优势，来势汹汹， 为抢占市场先机，未来必将技术和价格全方位激烈竞争。

  在坚持产品高标准、高性能的同时，保持合理的成本优势，避免恶性低价竞争，维护良好市场秩序，方可立于不败之地，促进市场的良性发展。

  结束语

  AGV停车场与传统平面停车场和立体车库相比，有着诸多优势，是对现有停车场建设方式的一种良好补充。AGV停车机器人关注热度逐年递增，市场需求开始凸显。越来越多的企业看好AGV停车场市场前景，加入AGV停车机器人的研发大军，未来应加快对现有AGV和车库相关技术的吸收和融合，促进AGV停车机器人相关技术的快速升级。AGV停车机器人必将迎来一个快速发展期。