AGV小车作为智能化物流仓储不可或缺的工具，在制造业得到了广泛的应用，市场需求呈现出井喷式增长。但是AGV市场还存在着很多问题，制造企业在产品选型时往往缺乏正确的引导。

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV是现代工业自动化物流系统中的关键设备之一，它是以电池为动力，装备有电磁或光学等自动导航装置，能够独立自动寻址，并通过计算机系统控制，完成无人驾驶的搬运作业的设备。

1、AGV的组成

AGV通常由以下几个部件组成：

①车体：由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，也是其他总成部件的安装基础。

②蓄电和充电装置：由充电站及自动充电机组成，AGV可以完成自动在线充电，由中央控制系统集中管理，实现24小时连续生产。

③驱动装置：由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制发出，运行速度、方向、制动的调节由计算机控制，为了安全，在断电时制动装置则靠机械制动方式实现。

④导向装置：接受导引系统的方向信息，保证AGV小车沿正确路径行走。

⑤通信装置：实现AGV与控制台及监控设备之间的信息交换。

⑥安全与辅助装置：为了避免AGV在系统出故障或有人员经过AGV工作路线时出现碰撞，AGV一般都带有障碍物探测及避撞、警音、警视、紧急停止等装置。

⑦移载装置：与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。不同的任务和场地环境下，可以选用不同的移载系统，常用的有滚道式、叉车式、机械手式等。

⑧中央控制系统：由计算机、任务采集系统、报警系统及相关的软件组成。主要分为地面（上位）控制系统及车载（下位）控制系统，其中，地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能。

2、AGV的价值

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产，其优势主要表现在：

工作效率高；

自动化程度高；

避免人工操作，错误率低；

充电自动化；

方便，减少占地面积；

成本相对较低；

美观，提高观赏度，提高企业的形象。

2AGV关键技术及发展趋势

用AGV小车代替传统的人工搬运的方式，不但能大大改善工作条件和环境，提高自动化生产水平，还能有效地解放劳动生产力，减轻工人的劳动强度，缩减人员配备，优化生产结构，节约人力、物力、财力。在自动化物流系统中,AGV与物料输送中常用的其他设备相比，具有无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制等优势，能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

1、引导技术

AGV作为轮式移动机器人的一个分支，其主要特征就是自动导引，随着各类技术的发展，AGV的导引技术也不断提升。目前常用的导引方式有：电磁导引、磁带导引、色带导引、激光导引、惯性导引、视觉导引、GPS导引、坐标导引等。

2、驱动方式

目前AGV常用的驱动方式可以归纳为四种：单轮驱动、差速驱动、双轮驱动、全方位驱动。根据车轮的数量，主要有三轮车型、四轮车型。在选型时，根据工作场地的实际路面情况和功能需求来选择。

3、供电

传统AGV的供电一般是由电池作为储能载体，目前能够被AGV使用的电池种类有：铅酸/纯铅、镍氢、镉镍、锂离子电池。近年来，随着电池技术的成熟，超级电容在AGV上的应用逐步推广，而随着无接触能量传输技术的发展，相关产品在部分领域替代了AGV传统供电模式。

4、系统控制

主要分为地面（上位）控制系统及车载（下位）控制系统。上位控制系统对多台AGV进行有效控制，对任务优化排序，动态规划AGV的分配及行驶路径，实现智能的交通管理。下位控制系统在收到上位系统的指令后，负责导航计算、导引实现、车辆行走、装卸操作等功能。

3AGV选型要点及步骤

毫无疑问,我们的自动化物流系统已离不开AGV小车了,但是如何选购适合自己的应用场景的AGV小车呢?AGV小车选购有没有指南方针呢?今天就献给大家一个选购AGV小车指南,保证企业选择的AGV小车更实用。

1、AGV选型要点

2、AGV选型步骤

3、 AGV的选购需要了解的几个评估项目

（1）安全性

AGV小车在完成自动化搬运装卸作业时，除了要保证AGV 自身安全以及AGV各功能的正常运行，还要在最大可能的范围内保护人员和运行环境设施的安全。因此AGV自动导引小车的选购应考虑如下安全防护措施：

①车身的外表没有尖角和其他突起等危险部分。

②在AGV车身上必须设置有障碍物接触式缓冲器。

③障碍物接近检测装置最好是多级的接近检测装置。一般地，障碍物接近检测装置有两级以上的安全保护设置，如在一定距离范围内，它将使AGV降速行驶，在更近的距离范围内，它将使AGV停车，而当解除障碍物后，AGV将自动恢复正常行驶状态。

④自动装卸货物的执行机构的安全保护装置。一般地，在同一辆车上，机械和电气这两类保护装置都具备，互相关联，同时产生保护作用。

⑤AGV须装备多种警报装置。包括：自动运行指示灯：AGV自动运行时，指示灯亮；AGV处于非自动运行状态时，指示灯亮灭。警示灯： AGV由停止状态进入运行状态时， AGV处于后退运行状态时或AGV发生异常时，进行声光报警。

⑥急停装置： AGV在突发异常状况下，必须有急停装置维护自身。

⑦状态监视装置：监视AGV运行状态，特别是当AGV发生异常时，能够具有了解该状态及其原因的监视功能。

（2）基本参数和性能指标

在选择AGV小车时，要考虑以下基本参数和性能指标：

AGV导引方式；

AGV驱动类型；

AGV自重（不含电池）；

额定承载能力；

运行速度；

转弯半径；

定位精度；

车体尺寸；

蓄电池类型和充电方式；

连续工作时间；

报警和急停装置；

控制系统。

（3）售后服务

为保证AGV安全可靠、良好地运行，提供优质全面的售后服务和技术服务至关重要。主要表现在以下几个方面：

①对客户意见来信、电话、传真，迅速给予答复或处理意见。

②不定期做回访，主动地对交付使用的AGV系统工程进行了解，发现问题及时加以补救和解决。

③系统的维护和故障维修。提高AGV的维护保养手册，当AGV发生故障时，能迅速组织并进行现场故障维修，迅速做出反应。

④提供最新的 AGV 系统技术信息，提供AGV系统产品及软件版本升级的新建议和技术咨询，确保和延长所供AGV系统和设备的寿命周期。

⑤向用户提供及时、全面和高质量的技术服务。对用户有关人员进行设计、安装、维护和操作培训。

（4）应用场景分析

AGV小车的方案根据客户的实际应用场景来定制，应满足生产需求和将来的发展。需要对应用场景做如下分析：

①AGV的运行路线（上下物料点的位置及点与点之间的物料输送顺序）。

②输送的节拍（多长时间输送一次及产线用料的要求）。

③需搬运产品的重量尺寸，包装样式。

④上下料的形式（潜伏式、拖挂式、滚筒对接式、背负式、人工上下料等），规划搬运路线，达到路径最短、简洁流畅的目的。

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