AGV想要自主行走主要是解决“在哪里？”“要去哪?””怎么去？“这三个问题“。“在哪里？”是定位的问题，“要去哪？”是路径规划的问题，”怎么去？“是导航的问题，解决了这三个问题也就基本上解决了agv自由行走的问题。

　　定位和导航一般是相辅相成，传统的定位导航方式（电磁导航、磁条导航）的优缺点如下方图表所示，这些方案的优点和局限性都很明显。稍微灵活点的导航定位方案运用二维码、反光板等，人工预设一些特征来定位，比较典型的例子是Amazon的Kiva。

Amazon的Kiva

　　WXX0XAGV防撞激光雷达

　　WXX0X是一系列用于室内设备防撞及智能区域检测的产品，此系列产品非常适用于AGV、RGV、机器人等。此系列产品可以通过4个开关量输入信号组合选取15组区域组（FieldSet）中的任一个作为当前工作区域组，适应复杂多变的应用环境，还可以输出点云数据。

　　■镭神激光雷达+SLAM算法可实现的五大功能

　　激光雷达为主传感器的SLAM地图构建

　　激光雷达可以在探测范围内进行360°二维或三维扫描，产生数据信息。SLAM可根据激光雷达提供的数据信息构建周边环境地图并计算自身所在的位置。激光雷达比其他传感器的优势在于能更高精度的测出障碍点的角度和距离，方便定位导航和地图构建。

　　依据地图和场景应用模式下的路径规划学习

　　AGV小车在已建好的地图中行驶，边行驶边记忆，学习新的路径，存储已学习的路径，在相同场景下，智能选出最佳路径完成工作任务。

　　根据既定学习路径及工作模式命令进行自由路线巡航

　　根据需要完成的工作，自由切换最佳路径。

视频均为镭神智能激光雷达+SLAM算法集成在工厂的AGV小车上

　　利用防撞激光雷达实现运动过程中的智能多级避障保护

　　在自由路线巡航过程中，激光雷达会持续对周围环境进行扫描。当发现动态的物体或未知障碍时，局部规划器根据这些扫描到的局部信息，确定短期內的运动。当避障行为的优先级高于沿原路径前进时，局部规划器就能够通过竞争获得执行系统的控制权，使得AGV按照局部规划结果运动。完成对当前障碍物的躲避行为后，全局规划器再次取得执行系统的控制权，使得AGV重新回到全局规划路径上，继续按着已学习的路径运动。可根据需要设置预警区，减速区与停止行驶区，达到智能多级避障的目的。

　　驱动轮和AGV车体不同轴下保持稳定运动控制技术

　　由于底盘运动与AGV车身位姿非同步，故需要在底盘与车身连接轴外加编码器，以用来同步两者运动调节。

     深圳市镭神智能系统有限公司成立于 2015 年 2 月，是一家纯内资的国家级高新技术企业，以强大 的自主研发实力成为全球领先的全场景激光雷达及整体解决方案提供商，致力于打造全国产化的高性能 激光雷达及行业应用方案，以高端、稳定、可靠的激光雷达环境感知技术赋能产业升级，服务覆盖自动 驾驶、智慧交通、轨道交通、通用航空、机器人、智慧物流、高端安防、港口、测绘及工业自动化等十 大产业生态圈。秉持着“让驾驶更安全，让机器更智能，让生活更美好”的使命，镭神智能始终坚守“专 业 · 创新 · 品质”，以卓而不同的感知精品为客户创造价值，立足全球构建智能感知的黄金时代。 

      镭神智能以自主创新的核心技术树立了多个业界里程碑：是全球唯一一家同时掌握了 TOF 时间飞 行法、相位法、三角法和调频连续波等四种测量原理的激光雷达公司，同时具备 1550nm 及 905nm 车规激光雷达的量产能力，打造了市面最齐全的激光雷达产品矩阵; 是国内最早开始进行垂直产业链资 源集成与整合战略布局的公司，已具备从关键核心器件到整机全链条的设计、研发、工艺、制造、测试 能力，均达到行业领先水平。镭神智能已实现自研自产激光雷达专用芯片、光纤激光器、十多种高功率 核心光器件及生产光纤核心器件的自动化设备，以及半导体激光器和探测器封装工艺，彻底攻克我国被 “卡脖子”的 35 项关键技术之一的激光雷达技术问题，并获《人民日报》报道。

     镭神智能凭借雄厚实力和优秀业绩，得到了国家及地方政府部门的一致认可：荣获 2020 年国家科 技进步二等奖；成功入选“国家工信部新一代人工智能产业创新重点任务优胜揭榜单位”；获广东省科 技厅认定为“广东省激光雷达工程技术研究中心”； 实力斩获 2019 广东省重点领域研发计划“新能 源汽车”重大科技专项；成功入选国家级专精特新“小巨人”企业。