【文/廖文清】据统计，采用AGV智能停车场相比较传统自走式停车场，可增加35%左右的停车位数量。而相同面积下的多层停车场方案，采用AGV停车方式可比传统停车方式增加停车位约45%。

这在寸土寸金、停车位“一位难求”的北上广深等地区，成为“停车困难户”的莫大福音，然而在美丽的构想背后，停车AGV的“商用之路”并非一路平坦，事实上，仍旧有很多需要搬开的“石头”。

自从2016年怡丰机器人智能立体停车库视频曝光之后，一夜之间，停车AGV声名鹊起，在停车机器人领域，已经有包括海康机器人、昆船智能、西子智能、远能物流自动化、伟创自动化、汇聚自动化等企业先后入局。

目前，年轻的创业团队也在加入。2018年，松灵机器人宣布获得数百万天使投资；随后，极木科技也宣布获得数千万元Pre A轮融资。

痛点有多痛？

“我曾经去深圳欢乐海岸的地下车库找我的车，足足找了一个小时，很多时候地库也会堵车，是因为我不知道出口在哪里或者说我不知道哪里有车位，但是如果用机器人系统来调度的话，至少这种情况是可以排除的。”松灵机器人总经理魏基栋说。

在北上广深等繁华的都市，开车一族应该都经历过停车难、取车难的问题，特别是在核心地区的写字楼、商场、医院、火车站等商业场所或公共场所。

和魏基栋一样，极木科技创始人祁卫研发停车机器人的初衷正是为了避免遇到更多糟糕的停车体验。“为什么不能让机器人来帮我们完成这些繁琐又无趣的事呢？”2016年7月创立极木科技之后，祁卫就开始带领团队研发智能停车机器人。

除了避开地库的拥堵和远离地库令人窒息的环境，节约车主停车、取车时间之外，增加停车位也成为停车AGV企业标榜的商用价值。

据公安部交管局统计，截至2017年6月底，全国机动车保有量达3.04亿辆，其中汽车达2.05亿辆。按照国际惯例，机动车停车位供给量宜控制在机动车保有量的1.1-1.3倍之间，按最低比例计算，停车位需求约2.3亿。目前全国有超过100万的停车场，1亿左右的停车位，1.1亿的停车位缺口。不止新建的停车场，存量的1亿停车位也面临智能化升级，每个车位造价大概是2万到7万元。

以一个十米高的立体停车场为例，传统停车场需要3米层高，机器人停车场只需要2米，加上传统停车场需要预留人行走道和足够的车间距，机器人停车场能增加至少40%的车位，并且它还能利用一些废弃空间进行停车场改造。

“在香港增加一个车位可以增加大约100万的价值，而在上海增加一个车位可以增加大概30万的价值。”魏基栋说。显然，这一点也是让停车AGV成为竞争热点的原因。

落地难点

2016年11月，南京夫子庙怡丰机器人停车库成为全球首个真正落地运营的机器人停车场。怡丰机器人总经理蔡颖杰表示，目前，怡丰的停车机器人已经有9个项目正在实施或者规划中，其中珠海横琴项目、河北定州项目以及新加坡项目均在设计和生产中。

在停车机器人领域，怡丰机器人是率先实现落地的，然而其自创的梳齿型停车AGV在落地上也存在一些问题。

需要先解释一下，目前主流的停车AGV有车抬板型停车AGV和梳齿型停车AGV，未来的发展方向是机械臂型AGV。

车抬板型AGV因为结构比较简单，是最早的停车AGV形式，早在十年前，美国的parkplus就已经开始研发，然而，车抬板型AGV有明显的缺陷。

首先，在车抬板型AGV方案中，每一个车位都要有一个抬车板，抬车板在出车口的时候，附近要有一个很大的收板机去收板，收板机的承受能力一般情况下只能收7-8个抬车板，这时候又需要有一台AGV将这些抬车板搬走，导致效率很差。

另外，抬车板放到AGV上的时候，板子多多少少会有一些移动，多次来回之后，偏移就会越来越大，因为现有的AGV 不是智能的，它只能按照固定的位置找，如果AGV的定位是准的，但是抬车板已经移动了，就会导致装不进去。

正是因为意识到这些问题，怡丰机器人结合立体车库的思维开创了梳齿型停车AGV。蔡颖杰表示，相对于车抬板型，梳齿型停车机器人停取车时间更短，整体运营成本更低，性能和安全性更高。

然而，魏基栋却透露，现在不管是车抬板型停车AGV还是梳齿型停车AGV方案，产品的落地都存在一些问题。“梳齿型停车AGV虽然不需要抬车板，但是每个车位上必须装一个梳齿架，这个比较麻烦，有些客户不会接受这个。”

事实上，新加入者似乎不约而同选择了新的方式，极木科技的智能停车机器人基本形态是一个带搬运功能的轮式机器人，能钻到汽车底盘底下，对车辆进行夹取、举升，然后载着车辆在停车场里自动行驶、找到车位、把车停好，并完成反向的取车过程。松灵机器人也研发了新的产品，预计今年5月份能够展出。

对于停车机器人来说，目前效率能够提升多大的空间是大家比较关注的，也就是说能比传统的车库减少多少停车等待时间。

“南京夫子庙这个项目，它里边是投放2—3台停车AGV，就我们这几个人，每个人开一辆车去停，基本上最后这个人可能要等半个小时，假如这个时候有人取车的话，可能会直接瘫痪了。”魏基栋指出。

这也是目前停车机器人在商业模式上的一个很大的问题，虽然机器人停车避免了车主找不到车位的尴尬，但是并没有完全解决停车等待时间这个问题，因为大部分的车库都只有一个出车口，除非对车库进行改造，设置很多的出车口。

此外，由于人防工程决定了两根柱子之间停三辆车，那么柱子之间是不可能增加任何车位的，增加车位的话只能在某些角落或者是过道上面。“通过我们极限的计算，一般情况下提高12.5%已经很厉害了。”魏基栋对企业宣传的能够提升至少30% 的车位提出了质疑，“就算按照30%的提升空间这个数据，以停车机器人现有的售价来看，回收成本大概是10年。”

停车AGV在实际应用过程中，也会遇到一些社会问题，它并不像工厂一样，可以定时定位，现在面临的第一个问题就是用户习惯，比如说排队等待。

在高峰期取车的时候，排队是避免不了的， 最好的解决方式就是通过APP实现预约制，“机器人停车、取车其实是释放你的时间，你在办公室的时候，可以提前5分钟告诉你可以下楼了，这个是最高效的方式。”魏基栋表示，“但是要改变车主的用户习惯并不是一朝一夕的事情，有些人可能不习惯预约制。 ”

另外，土建的跨度很长，它本身对停车AGV适应性也是一个问题，传统的车位设计中两根柱子间可能就是三个车位，这个是人防工程，不好改变；停车AGV对环境也有要求，比如下雨天地面打滑的话，目前无论是梳齿型AGV还是抬板型AGV都很难正常工作，那下雨天这个停车场就要瘫痪了吗？

停车行业其实是一个非常特殊的行业，有些人想通过停车来赚钱，但是停车行业本身也具有公益的属性，跟政府和民营企业都有挂钩，刚好是一个比较敏感的地段，要解决的问题远远不止上述那些。

魏基栋表示，在当下这个阶段，假如你要跟我谈停车AGV的效率和成本回收的问题，我觉得这单生意暂时比较难去做，并不是说停车机器人不行，而是时机没有到。“比如在还没有普及电脑的时候就普及互联网，这个肯定是行不通的。”

祁卫也表示，这是个系统工程，涉及机械结构设计、电子电路、软件算法（感知、决策、运动控制）、调度服务器等等，到最后变成一个产品，还需要考虑成本、可生产性。从概念，到原型样机，到试产，最终到量产，把这个事情做完整，并最终实现可靠的实际运营，才是真正考验团队的地方。

虽然落地普及艰难，但是在特定的应用场景中，停车AGV还是有很大的应用空间。那么停车AGV能够率先在哪些场景应用中实现落地？且看后续的报道。

松灵机器人成立于2016年，是全球领先的机器人底盘制造商和移动机器人系统解决方案服务商。目前，松灵机器人已经拥有多款适用于不同地形的室内外移动机器人底盘，在载重、续航、速度、运动模式等不同需求场景下实现全矩阵覆盖。同时，松灵机器人还推出了自动驾驶解决方案，平行驾驶解决方案，机器人科研教育套件等移动机器人底盘配套产品，帮助客户在自动驾驶、机械控制、计算机、车辆等领域完成实验验证。

凭借领先的研发技术，松灵机器人已经与包括阿里巴巴、华为、本田、中建三局在内的30多家行业领军企业，以及中科院、清华大学、南方科技大学、北京理工大学、新加坡国立大学、纽约大学等国内外50多所顶尖学府开展了深度合作。